形态学细化
数学形态学的主要思想是用具有一定形态的结构元素去度量和提取图像中的对应特征，以达到对图像分析和识别的目的。结构元素是数学形态学中一个最主要也是最基本的概念，它是考察分析图像时设计一种收集图像信息的探针，观察者在图像中不断移动探针便可以考察图像中各个部分之间的关系，从而提取有用的特征。因此，结构元素的选取直接影响形态运算效果，应根据具体的图像特征来确定。所谓细化，通常是把一个具有一定面积的区域用条曲线来代表它。 数学形态学细化算法的主要思想是源于击中击不中变换的形态学算法。在给定一系列具有一定形状的结构元素后，顺序循环地删除满足击中变换的像素。
根据提取后的道路点云栅格化后得到完好道路值图像，采用数学形态学细化方法，对完好道路二值图像进行细化，得到细化后的二值图像。
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